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2009/05/20 からのアクセス回数 11338
組み込みソフトで最初のプログラムは、いつもLEDの点滅です。 Interface 2009/5月号では、LEDの点滅プログラムに割り込みを使っていましたが、 これは大きなルール違反です。
最初のプログラムは、できるだけシンプルにし、最低限の設定にしないとうまく動かなかった 時に、原因の切り分けが難しくなります。
今回のプログラムは、 nandさんのテストプログラム を参考に、Olimex のサイトにあった LED を点滅させるプログラムから、crt0.S, リンクコマンドファイル を修正し、必要最低限にカットしました。
最初に、Eclipseに組み込み用Cのプロジェクトを作成します。 File->New->C Project...を選択するか、図の用に右クリックでC Project...を選択します。
次にProjectnmae:にプロジェクト名を入力します。ここでは、sam7s-t0としました。 Project type:として、Makefile projectのEmpty Projectを選択し、-- Other Toolchain --を選択して Finishボタンを押します。
プロジェクトができたら、
src.zipを解凍し、srcフォルダ以下のファイルをプロジェクトにドラッグします。
srcディレクトリには、以下のファイルが含まれています。
main.cは、非常にシンプルです。 PIO_PER, PIO_OERを設定し、2個のLEDを交互に点滅するために、PIO_CODR, PIO_SODRを設定し、 delayで時間間隔をとります。
#include "AT91SAM7S64.h"
#define DELAY_COUNT 5769 // for 18.432MHz (original 6000000 for 48MHz)
void delay(int n);
int main() {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = (1 << 17) | (1 << 18);
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = (1 << 17) | (1 << 18);
for (;;) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = (1 << 18);
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = (1 << 17);
delay(DELAY_COUNT);
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = (1 << 18);
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = (1 << 17);
delay(DELAY_COUNT);
}
}
void delay(int n) {
while (--n)
;
}
Makefileは、デフォルトのルールを使って、オブジェクトファイルまでコンパイルを行い、最後の allで、ELFファイル（main.out）、バイナリファイル（main.bin）を作成します。
CC = /opt/local/bin/arm-elf-gcc AS = /opt/local/bin/arm-elf-as LD = /opt/local/bin/arm-elf-ld -v CP = /opt/local/bin/arm-elf-objcopy OD = /opt/local/bin/arm-elf-objdump CFLAGS = -march=armv4t -mthumb -g ASFLAGS = -Wa,-mthumb LFLAGS = -Map main.map -Tsam7s_ram.cmd OBJECTS = crt0.o main.o all: crt0.o main.o $(LD) $(LFLAGS) -o main.out -Map main.map $(OBJECTS) $(CP) -j .text -j .data -O binary main.out main.bin $(OD) -x --syms main.out > main.dmp main.o: main.c crt0.o: crt0.S clean: rm -f $(OBJECTS) main.out main.bin main.map main.dmp
crt0.S, sam7s_ram.cmdは、長いのと私のフォロー範囲を超えているので、 修正したポイントだけを説明します。
crt0.Sでは、
をします。
割り込みベクトルの設定は以下のように定義しています。
/* identify all GLOBAL symbols */ .global _vec_reset .global _vec_undef .global _vec_swi .global _vec_pabt .global _vec_dabt .global _vec_rsv .global _vec_irq .global _vec_fiq .global AT91F_Irq_Handler .global AT91F_Default_FIQ_handler .global AT91F_Default_IRQ_handler
グローバル変数のRAM領域へのコピーは、_init_reset:の
/* copy initialized variables .data section (Copy from ROM to RAM) */
ldr R1, =_etext
ldr R2, =_data
ldr R3, =_edata
1: cmp R2, R3
ldrlo R0, [R1], #4
strlo R0, [R2], #4
blo 1b
のように定義しています。
sam7s_ram.cmdは、リンク用のコマンドで、MEMORY定義と_stack_endの 部分を修正しました。
/* specify the AT91SAM7S64 memory areas */
MEMORY
{
flash : ORIGIN = 0, LENGTH = 256K /* FLASH EPROM */
ram : ORIGIN = 0x00200000, LENGTH = 64K /* static RAM area */
}
/* define a global symbol _stack_end (see analysis in annotation above) */
_stack_end = 0x0000FFFC;
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