[[Arduino勉強会]] #contents 2015/04/19からのアクセス回数 &counter; ** 電子コンパス [#n789eab0] 地磁気センサHM5883Lを使って電子コンパスに挑戦しました。 ライブラリの作成はlbeDuinoの環境で行い、そのままArduino(3.3V版)でも動いています。 &ref(HM5883L_w_Arduino.png); &ref(HM5883L_w_lbeDuino.png); *** HM5883Lモジュール [#c633b858] いろんなところからHM5883Lを使ったモジュールが販売されていますが、 今回はマルツパーツの3軸ディジタルコンパス用地磁気センサモジュールを使用しました。 - http://www.marutsu.co.jp/pc/i/135436/ このモジュールは、以下のようなピン配置になっており、トラ技2014/02の 【特集 最軽量!8ピンDIP ARMエントリ誕生】内で紹介されている実験基板 のI2Cソケットモジュールと同じ配置になっています。 ((トラ技2014/02 図2から引用)) - 4番ピン:GND - 5番ピン:SCL - 6番ピン:SDA - 8番ピン:VDD(3.3V) &ref(I2C_mini_brd.png); *** I2Cソケットシールド [#u0313d1f] I2Cソケットシールドを以下の様に作成しました。今回はプルアップ抵抗のジャンパーを省略しました。 &ref(I2C_shield_sch.png); 出来上がったI2Cソケットシールド &ref(I2C_shield.png); ** HM5883Lクラス [#z1c3d1a7] 鈴木哲哉さんの著書 [[作って遊べるArduino互換機 >http://www.amazon.co.jp/dp/4883378802/]] を参考に、以下のメソッドを実装しました。 #pre{{ class HMC5883L { public: HMC5883L(PinName sda, PinName scl); void setup(); void setGain(int gain); void writeReg(int reg, int val); // レジスタに値を書き込む int readReg(int reg); // レジスタの値を取得 void measure(); // 測定を実行 float getAbs(); // 全磁力を返す float getHead(); // 北からの方位角を返す(単位 度) float x, y, z; // 測定地(単位 mGa) private: I2C i2c; float ax, ay, az; // 測定データを保持 }; }} *** HM5883Lの座標 [#zef96f70] HM5883Lモジュールのx, y, zの座標系は以下の通りです。 &ref(HM5883L_coordinate.png); *** 動作確認 [#x7a8d624] 以下のようなサンプルプログラム(スケッチ)で動作を確認しました。 #pre{{ #include "lbed.h" #include "AQCM0802.h" #include "HMC5883L.h" // D13番ピンにLEDを接続 DigitalOut led(D13); // D8番ピンSDA, D9番ピンSCL AQCM0802 lcd(D8, D9); HMC5883L sensor(D8, D9); // タクトスイッチ DigitalIn sw1(D2); DigitalIn sw2(D3); int showHead = 0; void setup() { sw1.mode(PullUp); sw2.mode(PullUp); lcd.setup(); sensor.setup(); sensor.setGain(1); lcd.print("HMC5883L setup"); wait_ms(1000); } void loop() { led = !led; lcd.cls(); lcd.locate(0, 1); sensor.measure(); if (!sw1) { showHead = !showHead; } if (showHead) { lcd.locate(0, 0); lcd.print("Head:"); lcd.print(sensor.getHead(), 1); lcd.locate(0, 1); lcd.print("Absolute:"); lcd.print(sensor.getAbs(), 1); } else { lcd.locate(0, 0); lcd.print("X:"); lcd.print(sensor.x, 1); lcd.locate(0, 1); lcd.print("Y:"); lcd.print(sensor.y, 1); } wait_ms(500); } }} *** 出力について [#s4a5eec9] X, Yを出力すると、Yの値が1回転してもすべてマイナスの値になるなど、結果が不可解です。 しかし、Arduinoの例題を実行しても同じ傾向がみられました。(古いArduinoのファイルで修正が必要) - http://sfecdn.s3.amazonaws.com/datasheets/Sensors/Magneto/HMC5883.pde 以下の様に変更しました。 #pre{{ /* An Arduino code example for interfacing with the HMC5883 by: Jordan McConnell SparkFun Electronics created on: 6/30/11 license: OSHW 1.0, http://freedomdefined.org/OSHW Analog input 4 I2C SDA Analog input 5 I2C SCL */ #include <Wire.h> //I2C Arduino Library #define address 0x1E //0011110b, I2C 7bit address of HMC5883 void setup(){ //Initialize Serial and I2C communications Serial.begin(9600); while (!Serial) { ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only } Wire.begin(); //Put the HMC5883 IC into the correct operating mode Wire.beginTransmission(address); //open communication with HMC5883 Wire.write(0x02); //select mode register Wire.write(0x00); //continuous measurement mode Wire.endTransmission(); } void loop(){ int x,y,z; //triple axis data //Tell the HMC5883 where to begin reading data Wire.beginTransmission(address); Wire.write(0x03); //select register 3, X MSB register Wire.endTransmission(); //Read data from each axis, 2 registers per axis Wire.requestFrom(address, 6); if(6<=Wire.available()){ x = Wire.read()<<8; //X msb x |= Wire.read(); //X lsb z = Wire.read()<<8; //Z msb z |= Wire.read(); //Z lsb y = Wire.read()<<8; //Y msb y |= Wire.read(); //Y lsb } //Print out values of each axis Serial.print("x: "); Serial.print(x); Serial.print(" y: "); Serial.print(y); Serial.print(" z: "); Serial.println(z); delay(250); } }} ** コメント [#a643f281] #vote(おもしろかった[4],そうでもない[0],わかりずらい[1]) #vote(おもしろかった[5],そうでもない[0],わかりずらい[1]) 皆様のご意見、ご希望をお待ちしております。勉強会で分からなかったこと等、お気軽に問い合わせて下さい。 スパム防止に画像の文字列も入力してください。 #comment_kcaptcha